В различные времена Борис Колкер был соучредителем и одним из руководителей
Советского молодёжного движения эсперантистов (Sovetia Esperantista Junulara Movado, SEJM),
Уфимского клуба эсперанто,
Ассоциации Советских Эсперантистов (Asocio de Sovetiaj Esperantistoj, ASE),
Союза эсперантистов советских республик (Sovetrespublikara Esperantista Unio, SEU),
Российского союза эсперантистов (Rusia Esperantista Unio, REU), уполномоченным по вопросам обучения эсперанто в СССР и России, членом комитета
Всемирной молодёжной организации эсперантистов (Tutmonda Esperantista Junulara Organizo,
TEJO), членом (с
1959), членом комитета и главным уполномоченным в СССР (ĉefdelegito)
Всемирной ассоциации эсперантистов (
Universala Esperanto Asocio, UEA), членом
Ассоциации писателей на языке эсперанто (
Esperantlingva Verkista Asocio, EVA). Выступал с докладами на многих Всемирных конгрессах эсперантистов (начиная с 48-го конгресса в
1963 в
Софии), координировал тему 85-го Конгресса в
Тель-Авиве в
2000.