Старинные документы говорят, что исходное
Айки-Дзюцу было разработано
Минамото Ёсимицу, потомком в шестом поколении Императора Сэйва. В то время семья
Минамото была одним из главных правящих кланов
Японии, и из неё вышли многие известные бойцы и правители. Хотя история приписывает создание
Айки-Дзюцу Ёсимицу, а некоторые источники и его старшему брату Ёсииэ, по всей видимости эта боевая система уже существовала ранее внутри клана, а братья её усовершенствовали и систематизировали. В старых документах говорится, что развитию
Айки-дзюцу способствовало проводившееся Ёсимицу и его братом исследование на трупах строения костей и функционирования тела человека.