Первое упоминание относится к 1428 году, когда дмитровский удельный князьПётр Дмитриевич подарил село Николо-Пешношскому монастырю. В начале XVI века через Рогачёво проходили речные торговые пути, связывающие Москву и русский север. Село было последним рубежом, куда по Яхроме могли подняться тяжёлые грузовые корабли и в нём находился перевалочный пункт, где товары перегружали на более лёгкие суда и везли выше по реке в Дмитров. С потерей значения этого торгового пути в начале XVII века Рогачёво сохранило роль местного торгового центра. Рогачёво находилось также на перекрёстке двух крупных дорог средневековья: из Клина в Дмитров, и из Москвы в тверскую Корчеву — крупный порт на Волге.